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六自由度運(yùn)動平臺,由上、下平臺和六個可伸縮的電動缸組成。上、下平臺與電動缸之間，分別通過虎克鉸或球鉸相連，因此上、下平臺分別有6個連接點(diǎn)。上平臺為動平臺，在六個電動缸的驅(qū)動下進(jìn)行空間中的六自由度運(yùn)動，下平臺為靜平臺，靜止不動，上、下平臺為相似的六邊形，如下圖所示。六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有速度快、負(fù)載大、精度高等特點(diǎn)，該結(jié)構(gòu)作為運(yùn)動平臺有著廣泛的應(yīng)用空間。。另外，還有六自由度搖擺臺的基本功能大家了解嗎?包括運(yùn)動姿態(tài)模擬、運(yùn)動參數(shù)設(shè)定和運(yùn)動信息顯示功能這三個功能，下面來看看具體的分析介紹吧。
六自由度運(yùn)動平臺的算法
六軸定位系統(tǒng)強(qiáng)調(diào)的是六軸以及定位。六軸指能完成六個自由度運(yùn)動的電動設(shè)備。具體包括XY水平運(yùn)動，z上下運(yùn)動，旋轉(zhuǎn)，以及兩個方向上的搖擺。
定位是指對運(yùn)動精度有要求的設(shè)備。并聯(lián)是指系統(tǒng)中所有運(yùn)動機(jī)構(gòu)同時運(yùn)動實(shí)現(xiàn)一個目標(biāo)位置。串聯(lián)是指系統(tǒng)中運(yùn)動機(jī)構(gòu)獨(dú)立運(yùn)動，到一個目標(biāo)位置。
并聯(lián)的結(jié)構(gòu)常見的是六個腿，六個支點(diǎn)同時推動一個運(yùn)動面，變腿長式或者單腿加關(guān)節(jié);也有tripod結(jié)構(gòu)，三條腿，一個支點(diǎn)，每個單腿另加XY平移機(jī)構(gòu)。
串聯(lián)則較為簡單，六個獨(dú)立工作的平臺疊加到一起運(yùn)動。關(guān)于優(yōu)缺點(diǎn)：六軸并聯(lián)系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)在于體積緊湊，沒有那么多線。串聯(lián)結(jié)構(gòu)一層一層臺子，疊六層，每加一層，對底層臺子的負(fù)載能力要求就增加一些，體積也會變大。串聯(lián)結(jié)構(gòu)的臺子負(fù)載能力不及并聯(lián)的。
并且六個臺子有十幾根線做通訊和供電用的，非常混亂。六軸并聯(lián)機(jī)構(gòu)是通過一個矩陣換算方式分解一個目標(biāo)位置的。所以可以很好的避免疊加誤差，提高重復(fù)精度。
串聯(lián)結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)就比較簡單啦。并聯(lián)的旋轉(zhuǎn)是無法360度無限制旋轉(zhuǎn)的，并聯(lián)結(jié)構(gòu)各個自由度的行程是非常受限的，串聯(lián)就不會。并且如果不是非要六軸，只要4軸或者5軸，串聯(lián)就可以比較隨意的增減搭配。
六自由度運(yùn)動平臺的功能設(shè)計(jì)
從控制角度看，六自由度運(yùn)動平臺控制系統(tǒng)是一種電動伺服控制系統(tǒng)。要對其進(jìn)行控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)，就必須先明確該系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特性與工作原理，分析該系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)包含的功能模塊。然后基于其功能需求，設(shè)計(jì)出整個系統(tǒng)所需的硬件模塊，畫出控制系統(tǒng)構(gòu)成圖。而后對硬件部分和軟件部分分別進(jìn)行設(shè)計(jì)和規(guī)劃，從而完成六自由度運(yùn)動平臺控制系統(tǒng)的總體功能設(shè)計(jì)。
在實(shí)際控制過程中，主控單元需要頻繁地執(zhí)行正反解、軌跡規(guī)劃求解等計(jì)算任務(wù)，且這些任務(wù)的計(jì)算量都比較大。此外，完備的控制系統(tǒng)還應(yīng)包括人機(jī)交互、實(shí)時數(shù)據(jù)存儲等功能。
(1)位置控制：本文采用的控制方式主要是位置控制，當(dāng)系統(tǒng)發(fā)出指令時，平臺的六個電動缸能夠按照指令，在系統(tǒng)限定范圍內(nèi)進(jìn)行伸縮運(yùn)動，使運(yùn)動平臺實(shí)現(xiàn)空間中六個自由度的目標(biāo)運(yùn)動。
(2)限位系統(tǒng)：當(dāng)六自由度運(yùn)動平臺的某個電動缸超過其運(yùn)動范圍時，必須有限位系統(tǒng)檢測到這一問題，即刻將限位信號反饋至上位控制系統(tǒng)，系統(tǒng)發(fā)出警報，并執(zhí)行相應(yīng)保護(hù)措施。
(3)伺服警報：當(dāng)六自由度運(yùn)動平臺出現(xiàn)超載警報、電池警報、編碼器通信警報、振動檢測警報、散熱系統(tǒng)過熱警報等問題，系統(tǒng)會立即發(fā)出伺服警報，通過關(guān)閉伺服或指令脈沖禁止輸入等動作，將伺服電機(jī)關(guān)閉，及時地保護(hù)運(yùn)動平臺。
(4)人機(jī)界面：控制系統(tǒng)需提供一個用戶使用的界面，操作簡明，方便控制，該界面應(yīng)包含：控制方案選擇、參數(shù)初始化、基本指令輸入輸出等;平臺的位置姿態(tài)和電動缸伸縮量、速度等反饋參量及其運(yùn)動曲線的同步顯示;伺服控制系統(tǒng)當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)等。
(5)急停裝置：當(dāng)系統(tǒng)發(fā)出嚴(yán)重故障問題警報時，若不能利用控制按鍵及時停止平臺的運(yùn)動，可以通過急停裝置，直接切斷整個系統(tǒng)電源，令平臺立即停止運(yùn)動，避免運(yùn)動平臺受到碰撞損壞等嚴(yán)重事故的發(fā)生。
(6)尋零、定位：在人機(jī)界面上需要有控制按鍵，可以令平臺自動回歸到零點(diǎn)位置，或定位到空間限定范圍內(nèi)的任一位置。
(7)自動檢測：系統(tǒng)通電之后，即刻開始檢測伺服控制系統(tǒng)各個構(gòu)成模塊是否正常運(yùn)行，并將檢測結(jié)果及時向上位機(jī)反饋報告。
看了上面的介紹，關(guān)于六自由度運(yùn)動平臺的算法及功能設(shè)計(jì)大家應(yīng)該都有所了解，如果大家想了解更多關(guān)于六自由度運(yùn)動平臺的知識可以隨時聯(lián)系我們。
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