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工業(yè)機(jī)器人從機(jī)構(gòu)學(xué)的角度可以分為串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人兩大類。串聯(lián)機(jī)器人以開環(huán)機(jī)構(gòu)為機(jī)器人機(jī)構(gòu)原型;并聯(lián)機(jī)器人為有一個(gè)或幾個(gè)閉環(huán)組成的關(guān)節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)相互關(guān)聯(lián)的機(jī)器人。
什么是串聯(lián)機(jī)器人?
串聯(lián)機(jī)器人是一種開式運(yùn)動(dòng)鏈機(jī)器人，它是由一系列連桿通過轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)或移動(dòng)關(guān)節(jié)串聯(lián)形成的。采用驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)從而帶動(dòng)連桿的相對運(yùn)動(dòng)，使末端焊槍達(dá)到合適的位姿。
什么是并聯(lián)機(jī)器人?
并聯(lián)機(jī)器人是指動(dòng)平臺和定平臺，通過至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或者兩個(gè)以上的自由度，以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)的機(jī)器人。
并聯(lián)機(jī)器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機(jī)器人在應(yīng)用上構(gòu)成互補(bǔ)關(guān)系，它是一個(gè)封閉的運(yùn)動(dòng)鏈，和串聯(lián)機(jī)器人相比較，一般由上下運(yùn)動(dòng)平臺和兩條或者兩條以上運(yùn)動(dòng)支鏈構(gòu)成，運(yùn)動(dòng)平臺和運(yùn)動(dòng)支鏈之間構(gòu)成一個(gè)或多個(gè)閉環(huán)機(jī)構(gòu)，通過改變各個(gè)支鏈的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，使整個(gè)機(jī)構(gòu)具有多個(gè)可以操作的自由度。
串聯(lián)機(jī)器人與并聯(lián)機(jī)器人比較
一、結(jié)構(gòu)不同
1、串聯(lián)機(jī)器人：由剛度很大的桿通過關(guān)節(jié)連接起來的，除了兩端的桿只能和前或后連接外，每一個(gè)桿和前面和后面的桿通過關(guān)節(jié)連接在一起。
2、并聯(lián)機(jī)器人：動(dòng)平臺和定平臺通過至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。
二、特點(diǎn)不同
1、串聯(lián)機(jī)器人：需要減速器;驅(qū)動(dòng)功率不同，電機(jī)型號不一;電機(jī)位于運(yùn)動(dòng)構(gòu)建，慣量大;正解簡單，逆解復(fù)雜。
2、并聯(lián)機(jī)器人：無需減速器，成本比較低;所有的驅(qū)動(dòng)功率相同、易于產(chǎn)品化;電機(jī)位于機(jī)架，慣量小;逆解簡單，易于實(shí)時(shí)控制。
三、應(yīng)用場合不同
1、串聯(lián)機(jī)器人：應(yīng)用于很多領(lǐng)域，如各種機(jī)床，裝配車間等。
2、并聯(lián)機(jī)器人：主要用于精密緊湊的應(yīng)用場合，競爭點(diǎn)集中在速度、重復(fù)定位精度和動(dòng)態(tài)性能等方面。
并聯(lián)機(jī)器人主要應(yīng)用領(lǐng)域：
1.食品、電子、化工、包裝等行業(yè)的分揀、搬運(yùn)、裝箱等;
2.金屬切削加工;
3.類銑床、磨床鉆床或點(diǎn)焊機(jī)、切割機(jī)。
4.測量機(jī)，用來作為其他機(jī)構(gòu)的誤差補(bǔ)償器
5.生物醫(yī)學(xué)工程中的細(xì)胞操作機(jī)器人、可實(shí)現(xiàn)細(xì)胞的注射和分割，微外科手術(shù)機(jī)器人等;
6.并聯(lián)機(jī)器人還廣泛應(yīng)用于軍事領(lǐng)域中的潛艇、坦克駕駛運(yùn)動(dòng)模擬器，下一代戰(zhàn)斗機(jī)的矢量噴管、潛艇及空間飛行器的對接裝置、姿態(tài)控制器等。
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