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平臺(tái)的主要功能如下:
1.運(yùn)動(dòng)功能:能夠根據(jù)指令進(jìn)行偏航、俯仰、橫滾、升降、側(cè)向和縱向六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng);
2.自鎖功能:在運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)任意位置可以自鎖;
3.安全保護(hù)功能:保護(hù)平臺(tái)系統(tǒng)在異常條件下的安全，包括過行程保護(hù)、過載保護(hù)和防撞擊緩沖保護(hù):
4.監(jiān)控功能:實(shí)時(shí)輸出平臺(tái)各個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置當(dāng)前的狀態(tài)。全電動(dòng)六自由度運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)作為模擬駕駛系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，在接收上位模擬仿真控制系統(tǒng)傳遞來的動(dòng)態(tài)姿態(tài)控制數(shù)據(jù)后，全電動(dòng)六自由度運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)對姿態(tài)控制數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)解算，并轉(zhuǎn)換為對運(yùn)動(dòng)平臺(tái)中各個(gè)電動(dòng)缸的位移和速度等控制數(shù)據(jù)，驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)帶動(dòng)電動(dòng)缸運(yùn)動(dòng)。
為提高六自由度平臺(tái)車輛模擬器模擬真實(shí)車輛運(yùn)動(dòng)感覺的逼真度，結(jié)合經(jīng)典洗出算法提出一種變輸入洗出算法。根據(jù)模擬器運(yùn)動(dòng)空間，對經(jīng)典洗出算法的輸入信號按幅值大小進(jìn)行劃分、變換處理。高幅值輸入信號采用縮放處理，以防止超出平臺(tái)運(yùn)動(dòng)空間;低幅值輸入信號乘上一個(gè)時(shí)變比例系數(shù)，時(shí)變比例系數(shù)的確定采用模糊自適應(yīng)算法，根據(jù)人體在運(yùn)動(dòng)模擬器上的運(yùn)動(dòng)感覺、人體在車輛上的運(yùn)動(dòng)感覺以及輸入信號的情況，選定模糊控制器的輸入、輸出和模糊控制規(guī)則。以車輛縱向加速度的模擬為例進(jìn)行仿真，仿真結(jié)果表明，運(yùn)用變輸入洗出算法，既能將平臺(tái)限制在平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)空間內(nèi)，又能充分利用平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)能力，提高運(yùn)動(dòng)感覺模擬的逼真度。
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