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1.并聯(lián)型工業(yè)機器人定位誤差分級解耦補償方法研究：
引起并聯(lián)型工業(yè)機器人定位誤差的因素眾多、耦合關(guān)系復(fù)雜，單一的標定方法無法實現(xiàn)高精度的誤差補償。而依靠簡單的分層、多級誤差補償策略，會導致機器人定位誤差冗余標定，無法最大限度地提升工業(yè)機器人的精度性能。因此，迫切需要研究如何科學地分層標定及解耦誤差的相互耦合程度，以實現(xiàn)工業(yè)機器人定位誤差的分級解耦補償。
2.并聯(lián)型工業(yè)機器人剛度誤差的高精度補償方法研究：
相比于串聯(lián)型工業(yè)機器人，并聯(lián)型工業(yè)機器人具有更好的結(jié)構(gòu)剛度。相同負載下，并聯(lián)機器人受負載的影響較小。但當負載較大或變化較大時，仍會引起不可忽視的定位誤差。串聯(lián)型工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)剛度誤差模型無法直接用于標定并聯(lián)型工業(yè)機器人。因此，如何實現(xiàn)變負載工況下的并聯(lián)型工業(yè)機器人的定位誤差檢測與補償是推動其在高端制造領(lǐng)域廣泛應(yīng)用的關(guān)鍵技術(shù)之一。
3.并聯(lián)型工業(yè)機器人位置敏感類誤差的高精度補償方法研究：
通常認為工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)參數(shù)誤差、幾何參數(shù)誤差、柔性誤差等誤差因素與機器人關(guān)節(jié)位置無關(guān)。但研究發(fā)現(xiàn)支桿的遲滯誤差、機器人自重引起的柔性誤差、運動副間隙等均與機器人的支桿位置具有較大的相關(guān)性。因此，如何實現(xiàn)對位置敏感類誤差進行合理地建模、高精度地辨識與高效率地補償，也是機器人標定技術(shù)中亟待解決的關(guān)鍵問題之一。
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