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ACB750雙核主站采用STM32H745的解決方案，Dual 32-bit Arm Cortex-M7 up to 480MHz and -M4 MCUs, 其是ST NUCLEO系列中配置最高的一款，其擁有Cortex-M7和Cortex-M4兩個(gè)處理器單元，并提供了32個(gè)硬件semaphore(簡(jiǎn)稱HSEM)用來控制雙核之間或不同進(jìn)程之間的同步。主頻可達(dá)480MHz，包含3路可配置分辨率ADC，最高支持16位分辨率，8位模式下采樣率能達(dá)到6MSPS，支持以太網(wǎng)通信，SPI速率最大可達(dá)驚人的150MHz。采用了ST最新40nm工藝，這種新工藝是H7采用更為高性能架構(gòu)的基礎(chǔ)。與自家的F7系列比較，H7的性能提升一倍，動(dòng)態(tài)功耗降低了一倍!
使用基于ARM Cortex-M7內(nèi)核的STM32H7作為硬件平臺(tái)的EtherCAT主站的實(shí)現(xiàn)。使用RT-LAB的開源EtherCAT主站SOEM1.3.1(SimpleOpen EtherCAT Master)軟件架構(gòu)，對(duì)STM32H7以太網(wǎng)設(shè)備驅(qū)動(dòng)進(jìn)行優(yōu)化，并拋棄了對(duì)操作系統(tǒng)的依賴，將SOEM1.3.1移植到STM32H7平臺(tái)下，采用500us插補(bǔ)周期。
其優(yōu)勢(shì)在于：
(1)軟硬件均由本公司自主設(shè)計(jì)，針對(duì)客戶的不同需求可以做出更多的定制化服務(wù)
(2)采用硬件級(jí)別的時(shí)鐘同步，擁有更快的通信速率和更小的時(shí)鐘抖動(dòng)
(3)擁有更高的性價(jià)比和更短的貨期
基于.NET架構(gòu)和IEC61131-3國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的CoDeSys自動(dòng)化編程開發(fā)平臺(tái)，可實(shí)現(xiàn)完整的自動(dòng)化解決方案，在CoDeSys平臺(tái)下通過CoDeSysIDE集成開發(fā)環(huán)境和CoDeSys Runtime硬件平臺(tái)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)：邏輯控制(PLC)、運(yùn)動(dòng)控制、人機(jī)界面(HMI)、基于Web Service的網(wǎng)絡(luò)可視化編程和遠(yuǎn)程監(jiān)控、冗余(Redundancy)和安全(Safety)控制、以及項(xiàng)目開發(fā)與工程協(xié)同管理等多個(gè)目標(biāo)和需求。
基于ROS搭建六自由度并聯(lián)機(jī)器人和移動(dòng)機(jī)器人原型，利用ROS的核心模塊(通信結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)、并聯(lián)機(jī)器人特性功能以及工具集)和核心工具(Gazebo三維仿真環(huán)境;OpenCV計(jì)算機(jī)視覺庫，PCL點(diǎn)云庫，MoveIt!機(jī)械臂的規(guī)劃控制庫，Industrial工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)庫)進(jìn)行相應(yīng)的仿真和應(yīng)用開發(fā)。
板載硬件資源如下：
(1)高性能雙核32bit ARM Cortex M7/M4處理器*1;(2)10/100M RJ45以太網(wǎng)接口*2;(3)CANopen接口*1(RJ45和3.81-5);
(4)RS-232接口*1(DB9母頭);(5)RS-485接口*1(RJ45和3.81-5)(6)帶隔離型低有效輸入接口*6(3.81-8);
(7)低邊驅(qū)動(dòng)輸出接口*4(3.81-5);(8)EEPROM(IIC)芯片容量256K(9)Flash(QuadSPI)芯片容量256Mbit
(10)TF卡(SDMMC)接口*1;(11)DC9~36V供電(推薦使用DC24V，3.81-2)
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